?額定/峰值扭矩：關節持續/短時能輸出的最大力矩。

? ? 額定/最高轉速：輸出軸的旋轉速度。

? ? 減速比：決定了輸出扭矩和轉速的范圍。

? ? 定位精度/重復定位精度：由編碼器分辨率和減速器背隙決定。

? ? 剛性/背隙：影響系統的響應速度和定位穩定性。

? ? 通信接口與協議：如 EtherCAT, CANopen, MODBUS 等。

? ? 防護等級：如 IP54, IP65 等，決定其工作環境（防塵防水）。

? ? 重量與尺寸：直接影響機器人的整體重量和形態。

? ? 功耗與散熱：關系到系統能效和長時間運行的穩定性。